2017年6月14日飞马机器人在WGDC上发布了一款以精灵4PRO为飞行平台的小范围航测利器—飞马智能航测系统D1000。该系统整合了无人机管家iPad版及无人机管家专业版软件，具备从航线规划、飞行控制到数据处理的一体化航测能力。
这款基于精灵4PRO的小范围航测利器又有哪些特点，又能做些什么呢?
一、成熟旋翼平台
基于DJI PHANTOM 4PRO，具有可靠的航时及飞行稳定性。
二、专业的航线设计提供多种作业模式
无人机管家专业版可根据用户不同的成果需求及测区情况自动生成最佳航线，支持正射、倾斜、环绕等多种作业模式;可同时在PC端及iPad端生成航线并通过飞马云同步。
常规航线
带状航线
环绕航线
倾斜航线
三、满足测绘级精度要求
无人机管家专业版针对DJI PHANTOM 4PRO相机提供了从畸变模型到空三解算的完整方案，有效保证测绘精度。
四、先进的全成果影像工作站
无人机管家专业版可提供DOM、DSM、TDOM、2.5维模型及真三维模型等多种成果。
一、大比例尺(1:500)精度验证案例
测区概况：
实验选在北京西峰山无人机综合验证场，测区约0.3平方千米，地形起伏较小，场地内布设27个永久控制点，便于精度验证。
飞行方案：
为满足1:500精度需求，此次飞行设计地面分辨率4cm，飞行高度146m，航向重叠度80%，旁向重叠度60%。
航线设计图
控制点方案：
采用测区四周及中间5个点作为控制点(红色标识)，其他则作为检查点。
控制点分布图
数据处理：
采用无人机管家智拼图模块进行空三处理，主要流程包括特征点匹配、自由网平差、控制点量测及控制平差;生成DSM及TDOM成果。
智拼图界面
TDOM成果
精度检查：
二、倾斜摄影案例
测区概况：
测区位于某沿海城市，面积约1.6平方千米，测区内地势起伏相对较小，房屋、树木密集，最高建筑约70m，普通建筑为20m左右，建筑类型多样;此次数据采集要求影像清晰，三维模型需要真实反映测区地形，建筑物细节及 1:500精度要求。
测区示意图
飞行方案：
根据建模及精度要求，航线采用D1000默认的交叉倾斜航线设计，分辨率为3cm，飞行高度109m，航向重叠度为80%，旁向重叠度80%，预计里程151公里;结合精灵4PRO的续航能力，飞行过程采用分段飞行，共计飞行12架次，采集影像7300张。
航线示意图
控制点布设：
测区共采集20个明显地物点，其中使用均匀分布的12个点作为控制点，其他8个点作为检查点。
控制点分布图
另有测区高精度激光点云数据，可用于三维数据成果的精度检查。
激光雷达点云数据
数据处理：
应甲方要求，此次数据处理采用无人机管家进行影像畸变去除，Context Capture Center进行自动建模，其作业流程如下：
成果展示：
三维模型全景
三维模型细节
三维模型细节
三维模型细节
三维模型细节
精度检查：
三、环绕案例
环绕航线是按照不同高度环绕建筑物飞行，并根据被测物体特点自动计算倾转角度，实现被测目标精细化纹理采集，适用于独立建筑精细建模。
2017年6月22日， D1000对广东韶关一处古建筑进行了环绕数据获取，该建筑高度约为40m，设计环绕边距为40m，影像分辨率1.1cm。
航线示意图
整个飞行约13分钟，获取影像300余张，经三维建模软件处理得到三维模型;在无人机管家专业版的三维浏览平台中可进行浏览查看，成果图如下：
三维模型全景
三维模型细节
2017年5月， D1000完成天津某园区单体建筑的环绕数据采集，经三维重建后得到高精度的三维模型，细节纹理清晰展现，满足对建筑物的精确还原效果。航线设计及成果图如下：
航线示意图
三维模型全景
三维模型细节
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