一、传统/新的作业模式
（一）【传统测绘作业模式】
【传统基础测绘作业】主要采用全站仪或RTK的测量手段，主要工作在外业，受天气影响较大，生产成本高，外业采集时间长。
（二）【航空摄影测量】
【航空摄影测量模式】公司摄影测量模式主要利用无人机为代表，搭载数码相机或者小型激光LiDAR，广泛用于数字正射影像图制作、高精度倾斜三维建模、地形图测绘等工作。
这种模式适用于1:1000/1:2000比例尺测图，对于高精度的大比例尺测图来说，其精度很难直接满足，需要大量的外业修补；同时，航飞通常都需要申请空域。
（三）【激光雷达技术/LiDAR】
LiDAR技术具有高精度和高效率的特点，给基础测绘带来了传统测绘手段不具有的应用模式和技术优势。在实际项目中，多平台激光雷达可根据不同的作业环境和项目要求，灵活选择车载、机载、船载等多种作业模式，快速获取测区的海量高精度点云。广泛应用于高精度地形图测绘（1:500测图）、数字城市建设、高速公路扩建等项目。
如果在房屋密集且GPS信号较弱区域，机载和车载激光雷达无法作业，这时则可以结合无需GPS的SLAM背包激光扫描仪，对该区域进行数据采集，弥补车载、机载无法采集该区域点云的缺陷。
为此，本公司提出了一套崭新的能结合高精度和高效率的解决方案
—融合激光LiDAR和SLAM背包的基础测绘作业新模式—
完美地将大比例尺测图从外业搬到了内业
（四）【融合激光LiDAR和SLAM背包的基础测绘作业新模式】
1、激光点云测图方案优点
（1）海量数据
通过点云扫描方式，我们数据获取速度高达10万点/秒，短时间内即可获得该测区内海量三维点云数据。
（2）高精度
基于海量激光点云数据，实时获取地形地物的三维空间信息。同时，平面精度和高程精度均可控制在5cm以内。
（3）限制少
该仪器无需接触被测地区即可实现测量，不受天气、地形等外部条件的制约。
（4）效率高
基于该方案进行外业采集及内业三维测图工作，较传统综合法航测成图模式，作业效率提高了6-7倍。
2、激光点云测图仪器设备
（1）移动背包扫描系统（含点云数据后处理软件JRC）
【背包式扫描系统】是一款高精度激光SLAM测量系统，实现厘米级测量的同时建立2D/3D地图，配套强大的三维点云后处理软件JRC，实现大场景建模、量测、成图、空间分析等功能，是高精度、高效率的室内外一体化三维扫描与测量手段。
（图为 移动背包扫描系统）
（2）激光雷达系统
AS-300H多平台激光雷达系统，集成高精度激光扫描仪与惯性导航系统，适用于在各种移动平台上进行数据采集。采用多种设备（无人机机载、车载、船载、背包）搭载使用，全方位扫描采集数据，切换不同模式以适应各种作业环境。
（图为 激光雷达系统） （图为 激光雷达应用方案）
（ 以上图为 激光雷达搭载平台）
—内业成图欣赏—
二、实地应用案例
【应用案例一：粤东某地区1：500地籍测量激光点云测图项目，面积30平方公里】
（一）设备投入
（图为 激光点云扫描仪）
（数据处理软件）
（二）作业流程
1、测区踏勘
外业工作人员在外踏勘
2、路线规划
3、设备安装测试
根点大样、根点观测、架设基站
多平台激光雷达静止
4、数据采集
根据不同的作业环境和项目要求，灵活选择车载、机载、背包式等多种作业模式，快速获取测区的海量高精度点云。
01 机载式扫描 02 背包式扫描 03 车载式扫描
5、数据处理
（1）激光雷达系统
针对采集回来的数据采用Interial Explore 软件进行数据的后处理，解算出准确的具有三维空间坐标的激光点云数据。
基站文件处理 Inertial Explorer 软件解算点云工程 点云输出处理
（2）SLAM背包扫描系统
点云工程解算
SLAM背包扫描系统与激光扫描系统点云融合
（3）点云预处理
1：500正摄影像 点云着色处理
6、点云切片测图
（1）三维点云模型
利用AS-300H激光LiDAR扫描仪和SLAM背包结合的作业方式，全方位获取建筑物空间位置信息，并在此基础上生成高精度的三维坐标模型。通过旋转点云模型可清晰观察到房屋的结构、层数等细节。
不同渲染方式下点云模型
①真彩色三维点云模型（彩色的为点云）
真彩色渲染方式点云模型是通过激光扫描仪搭载的相机拍摄的图片，通过空间定位，链接原片进行点云色彩着色。AS-300H激光LiDAR扫描仪和SLAM背包都具备拍摄功能。
2高程渲染方式的点云模型
高程渲染方式点云模型是通过具有三维的空间坐标的特征，利用点云的不同高度对点云渲染不同的颜色，方便快捷判读不同高度的空间地物。
3反射强度渲染方式的点云模型
反射强度渲染方式点云模型是激光扫描点云对地物不同强度感应，反应地物形态的一种模式。该渲染方式，可以清晰判断出路面上管井等地表设施。
（2）内业编辑成图及信息提取
①模型层次判断
采用点云水平切片，内业测图可直接对建筑物、道路、水系进行矢量化并赋属性值。通过模型判断其结构层次。
2特征点高程信息提取
通过点云，直接获取地形（或地物）特征点高程信息。
3线画图
通过点云采集，完成的线画图。
（3）内业成图步骤
使用点云成图软件对解算后的点云数据进行内业测图，按照项目技术设计的要求形成1:500地籍图。
01 cosurvey点云工程建立 02 点云叠加影像作业
03 点云切片成图 04 结合三维模型查看房屋信息
7、外业检补
为追求高精度，还会进行外业检补、完善。
高程点检查
成果打点拉边检查
（三）工期及效果
整个1:500地籍图测量项目，总面积约合30平方公里，投入外业人员6人，内业处理人员18人，项目共历时46天。该项目成果平面及高程精度均达到（超过）设计要求，取得良好的社会效益及经济效益。
（四）成果图
【应用案例二：粤东某地区1：500地形测量激光点云测图项目，面积70平方公里】
（一）设备投入
多平台激光雷达测量系统AS-300H
点云密度100000点/秒
有效射程250米
绝对精度5cm以内
SLAM背包扫描仪
扫射距离100米
绝对精度5cm以内
无需GPS信号
初始化时间30 sec
续航时间3-4小时
（二）作业流程
（三）外业采集
基站架设
数据开始采集前，基站需要架在已知控制点上，确保数据采集过程中与基站进行联测。
车载数据采集
过车载对测区进行三维激光点云数据的采集，高效轻松，大大减少的外业人员的作业强度。
SLAM背包扫描采集
房屋密集GPS信号较弱区域采用背包模式对该区域进行数据采集，弥补车载没法采集 区域，两者结合保证了数据采集的完整性。
（四）数据处理
车载与背包处理后的点云成果
1、点云成果
后处理的点云模型不仅具有高精度，还具有非常丰富的各种地物地形信息。如电线、电线杆、通讯线、通讯杆、井盖等。
2、点云模型
旋转点云模型，通过强度渲染模式可以清楚看到路面的指示箭头，路中的花圃及路边线等都可清晰分辨。
不同地类的分界线、田埂水沟等都可清晰辨别。
房前屋后以及各种地方的坎，如左图箭头所示，三维点云模型上都可以清晰分辨出具体位置以及坎底坎顶的高度。
因此，处理的三维点云模型丰富的空间信息，完全可以满足1：500地形测量的要求。
（五）内业成图
通过点云水平切片技术直接勾绘房屋及地物边线，对建筑物及各种地物进行矢量化处理。
软件自动提取地面点高程，保证地形区域高程精度。
1：500地形矢量化成果图
1：500房屋区矢量化成果图
（六）工期与效果
整个项目1:500地形图测量项目，总面积约合70平方公里，投入外业人员6人，内业处理人员18人，项目共历时约3个月。通过与传统的测量的效率对比，点云测图效率综合提高8倍以上，各项精度均满足1:500地形图的要求。
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