5月29日，由中国汽车工程学会、清华大学苏州汽车研究院、国汽(北京)智能网联汽车研究院有限公司、北京经济技术开发区管委会联合主办的第六届智能网联汽车技术年会(CICV2019)在北京亦庄举办。在本届CICV年会中，针对自动驾驶地图与高精度定位召开了专题论坛。
京东X事业部自动驾驶研发中心
智能导航研发部产品部负责人于明涛
于明涛：今天我给大家分享的内容相对轻松一些，因为对我们来讲更多是高精度地图使用方，希望大家能够看看京东地图和其他地图有什么不一样的地方。其实很多朋友都在问我，说你们京东是一个做电子商务出身的，为什么也要来做地图呢?其实这个问题要从我们所在的部门，就是京东X事业部的使命说起。京东X事业部，核心是研究各种智能化设备，包括无人仓、无人车、无人机等。无人仓大家之前也接触，更多是仓内智能码货、智能搬运的一个智能无人仓储系统。
无人机，主要是针对一些偏远山区，在极端物流情况下，能够把我们的货物能够比较远的输送过去。无人车产品主要是针对最后一公里的物流配送，京东地图其实就是在支撑各种各样的无人化技术。各个产品里面都会有地图的需求，我们主要是针对这种场景来提供智能化的地图。
大家应该多少都在京东买过什么，尤其是买自营商品的时候，大家应该体验过京东的物流，京东物流是有一些追求的，尤其是自营产品。大家想象，用户下单之后，京东接到订单，就会从仓库自动选最近的，发送到您订购地址周围的配送站，一般是距离你五公里之内，还有两公里的，可能在某个小区就会有一个配送站。智能调度系统会进行地址解析和任务分配，大家可以回想一下，我们在自己家下一个京东的单，可能大部分时间都是同一个人配送，因为智能调度系统把同一路线的配送单，安排同一个人配送。我们的无人化也是这样，从配送站无人小车进行配送，一直到用户收货这样一个阶段，从出发到用户收货，就是自动驾驶路段。
京东配送可能会经过医院、学校，可能会经过比较封闭的园区，同时会有一些机动车禁止入内的地区。我们的地图主要是针对上述路段的高精度地图，目前来看还没有哪个图商能够针对城市末端提供完整的数据，所以京东决定自己来做无人配送的高精度地图。
我们要做什么样的一个地图呢?很多朋友也在问我，你们做的地图和大家手机里用的高德地图、百度地图到底有什么区别呢?实际这也是高精度地图和传统地图的区别。首先从面向对象还有使用场景两方面来说，高精度地图是面向机器人，我们可以把室内配送机器人和室外配送车统称为机器人，所以我们地图也是面向无人配送技术。无人配送技术所需地图和面向人类场景的地图是不一样的。
另外使用场景上，机器人的使用多对数据有更丰富的要求，因为要自主行动，要实现和人类差不多的自主行动，它的需求量非常大，所以要有高度丰富的数据内容，同时对精度和实时性也要有更高的需求。目前大家手机里的高德地图，更新程度大概是一季度一次，当然不排除自动更新机制，但是它对地图实时性要求，没有机器人对地图的实时性要求高。
我们和一些技术创新性公司不一样的，我们先有场景，然后根据场景倒推我们的地图。因为我们是完全针对无人配送需求，所以我们的地图和其他地图有一些区别。首先我们的地图满足自动驾驶在定位、感知、决策上对高精度地图需求，同时我们的高精度地图数据需要覆盖整个无人配送运营场景。
大家可以想象刚才说的场景，其实还不是全部，还会有一些室内场景，我们的地图要把室内室外，只要是跟配送相关的数据范围，全部更新。同时对于京东来说，也不会有大的庞大地图处理团队，所以说我们的地图数据处理过程更多的是一种自动化，减少人工参与。我们从数据采集、存储、还有自动化处理这些方向上，还有包括质检、发货等等，全部的流程，我们都希望是一种高度自动化的。
高精度地图构建的过程，刚才王淼也说了，各家都差不多，基本上根据采集车的雷达数据、惯性数据、其他数据等等，通过这些数据提取特征，同时再做针对他们的匹配，这样做主要是规划检测来抵消掉采集车自身行驶轨迹对地图的影响，这样采集车不管以什么样的轨迹采集出来的地图都是同一份地图。地图构建以后就是地图要素的提取，地图要素提取就是融合人工智能的过程，把我们希望的地物信息通过自动化的方式提取出来。
大家肯定也很好奇，通过这种自动化方式，能够提取出来哪些无人配送方面的数据呢?大家可以看一下这张图，它的数据的丰富程度远远高于现在大家已知的这种。首先配送场景可能会到室内，所以我们会有一些室内数据，由于我们是机器人配送，个别场景会走一些非机动车道，还有一些人行车道，会有隔离桩，还有人行横道。举一个极端例子，在人行横道上有很多的树坑，我们制作地图的时候把这些数据也标出来，因为一旦我们的配送小车在人行道上行驶的时候，一定要把树坑区域列为不可通过的区域，避免我们小车掉入。
我们从2016年启动无人配送研发，2017年实现首单无人配送。2018年6月18在北京实现了校园、小区、社会道路全场景的配送。2018年双11，我们也尝试打通配送站内智能化地图，实现在配送站内也能进行智能化运行。
大家可能会关心一个问题，无人配送的安全怎么保证?坦白说我们现在还不敢，真正实现无人化，完全脱人化的运营。我们目前阶段还是要跟人确保安全。未来一个趋势，我们将在云端建立监控运营平台。我们现在搭建的监控运营平台，能够对所有机器人进行统一监控，统一调度，我们能够在远程看到这个机器人的视频，同时机器人能够主动报警，我们还可以人为接管，人为对他进行脱困。
这种安全形式主要是两种，第一阶段，人工一对一关注，或者一对多实时远程监控;第二种当机器人自己有一个安全模块，自己能够识别出来当前的环境变化，或者自动驾驶的难度等级超出它的处理范围，就会自动报警，提示背后监管人员来帮助它脱困。
之前自媒体有一篇文章，无人配送是不是取代配送小哥?并不是我们推广无人配送技术，就要让原来的配送小哥下岗，因为我们的无人配送仍然需要大量人力，首先无人配送车辆需要维护，同时为了确保安全，我们的无人监控也需要远端进行监控，我们只是让原来风里来雨里去的配送小哥换了另外一种工作方式而已。
未来京东地图也有一个非常明确的发展方向，首先我们制作面向机器人的多元化的地图，我们希望能够支持越来越多的机器人。目前除了配送车，还有我们的室内巡检，还有我们通用的室内机器人解决方案。我们在餐饮，还有商场还有办公，很多领域都在推广我们的机器人地图，同时也在推广我们的无人配送技术。我们希望京东地图，能够满足机器人对地图要素越来越多的要求，包括精度上，包括内容上越来越多的需求，同时还有数据安全可靠性。
我们现在也在尝试车度协同，以上帝视角方式发现地图的变化，通过远程方式感知地图的变化，希望有更多的图商能够跟我们进行合作，在这方面我们和其他图商肯定不是竞争关系。以上就是我介绍的内容，非常感谢大家!
提问：您好，我对室内导航比较感兴趣，我有两个问题，第一个问题室内导航地图数据怎么做的，还有小车在室内怎么定位的。第二个问题，咱们对某些地方有室内地图数据，有没有提供API接口，让我们的开发单位使用。
于明涛：第一个是室内地图，事实上室内地图和室外地图场景可能不太一样。两个不一样的地方在于，室外地图是公共区域的地图，他们的目的在于云端发送可以多车共享。室内地图严格来说它的数据是属于物业所有人，这个界定上有一个灰色地带，我们室内地图采集是提供一种工具，这个工具和室内机器人一起来，这个地图也是存在机器人本体，这是室内地图和室外地图的一个区别。
另外室内如何进行定位，其实也是通过点云地图进行定位，这个应该和其他没有区别，也就是通过传感器数据，和机器人本体数据进行一个匹配，同时融合视觉技术进行定位。目前室内地图更多是交给我们的用户来做。
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